Выделяешь оба объекта и объединяешь их. После этого инструментом Shape tool совмещаешь те концы отрезков, которые нужно срастить. Нажимаешь Join Two Nodes. Готово

P.S. не увидела слова Иллюстратор. Вышенаписанное относится к корелу